자전거 역주행 사고

저녁 7시 40분 경에 자전거 도로가 없는 도로에서 좌측으로 붙어서 주행하던중 정차되어 있던 차들 사이에서 횡단보도고 없는 곳에서 보행자가 튀어 나와서 충돌하였습니다. 보행자는 발톱이 깨진정도의 사고가 난 뒤에도 걸을 수 있을 정도로  경미한 부상으로 보였습니다. 당시 전화번호만 주고 추후 문제가 생기면 연락주시라고 한뒤 그냥 왔습니다. 오늘 연락이 와서 30만원으로 합의를 보자고 하네요 이 경우에는 자전거와 보행자의 과실이 어떻게 되며 사고 처리는 어떻게 해야하는 것이 좋을지 궁금합니다.