오토바이 비접촉 사고

신호등 없는 삼거리에서 우회전 하려다 우측편에서 오던 차량을 발견하고 급정거 중에
비접촉으로 오토바이가 우측으로 미끄러진 사고입니다.

당시 현장에 주차된 차량으로 우측 시야 확보가 어려웠고 발견하자마자 급정거를 했으나 넘어지게 된 상황입니다.

상대 차량도 진행 중에 급정거를 하였고 넘어지는것도 정면에서 확인한 상태였습니다. 
제가 일어나니 이미 차량이 이동중이였고 괜찮냐는 말 없이 그냥 현장을 이탈하여 질문드립니다.

이런 경우에도 뺑소니 혐의가 인정이 되는지 궁금합니다
아직 경찰에 신고도, 보험 접수도 안되었으며, 주변에 cctv과 차량들이 있어 구청과 주변 차량들에게 블랙박스 영상을 달라고 요청한 상태이구요
영상 확인 후 차후 사고 접수를 결정하려하는데 그렇게 진행해도 되는지 입니다. 

크게 다치치는 않았으나 오토바이 부속 몇가지가 파손이 되었는데, 합의도 가능할지 입니다.